Il protagonista del romanzo è un uomo, forte di corporatura, appassionato di romanzi cavallereschi. Le letture condizionano il personaggio al punto da trascinarlo in un mondo fantastico che lo convince a diventare un cavaliere errante. Il cavaliere Don Chisciotte inizia così a girare per la Spagna. Nella sua follia trascina con sé un contadino, Sancio Panza, cui promette il governo di un'isola a patto che gli faccia da scudiero.
Come tutti i cavalieri Don Chisciotte, sente la necessità di dedicare a una dama le sue imprese, e lo farà scegliendo Aldonza Lorenzo, anch'essa contadina, da lui trasformata in una nobile dama: Dulcinea del Toboso.
La Spagna, al tempo dell'improbabile cavaliere, non è quella della cavalleria e le avventure sono scarsissime. Don Chisciotte allora si ostina a leggere la realtà con altri occhi. Inizia pertanto scambiare i mulini a vento per giganti, i burattini con demoni, le greggi di pecora per eserciti arabi. Il cavaliere fantasioso combatte questi avversari immaginari, che risultano sempre vincitori e suscitano l'ilarità delle persone che assistono alle folli gesta. Dal canto suo, Sancio Panza è in alcuni casi la controparte razionale del visionario Don Chisciotte, mentre in altri frangenti si fa coinvolgere dalle pazze imprese del padrone. Con il suo romanzo Cervantes vuole sottolineare l'inadeguatezza della nobiltà dell'epoca a fronteggiare i nuovi tempi caratterizzati dal materialismo e dal tramonto degli ideali.
Nel finale dell'opera Cervantes scrive: 'Altro non chiedo, che al mio romanzo, gli si attribuisca la stessa attendibilità che le persone intelligenti riconoscono ai libri di cavalleria, che il mondo ha tanto in considerazione'.



